哈腰捡起产线上的螺丝钉，绕到装备反面排查妨碍，举起10kg物料精准投料...... 这些已往只能由人类完成的 柔性动作 ，这台人形呆板人都将能承包。 于第二届京津冀智能制造设备协同成长年夜会上，乐鱼呆板人董事长刘松涛向不雅众先容。

其死后聚光灯下，一台身高1.4米、体重70千克的银色人形呆板人以一组 挪动向前、挥手、扭腰、回身归位 的持续动作完成首秀。

跟着全世界制造业从 范围经济 向 数字经济 加快转型，传统主动化装备因难以顺应混线出产、非标操作与突发工况的柔性制造需求，袒露出多品种切换成本高、繁杂工艺依靠人工、体系相应滞后等能力瓶颈。据麦肯锡《2025全世界制造业趋向陈诉》，混线出产、非标操作、突发工况三年夜挑战致使全世界制造业年丧失超4700亿美元。

企业以 柔性化 、 智能化 为焦点重构主动化出产系统，已经成为应答全世界制造业转型海潮、冲破传统刚性出产枷锁束缚的焦点趋向。而这款由乐鱼呆板人研发的 天兵一号 人形呆板人，作为天津首台具有空间顺应性、使命泛化性、人机协作性的人形智能体，依附仿生布局、算法生态、并联络构运用三年夜立异设计，为当下人形呆板人设计提出新的机构立异。

这是天津本土企业初次冲破人形呆板人要害技能壁垒，其设计理念直击产线柔性化进级的痛点 ，京津冀智能制造设备财产同盟秘书长张欢乐于发布会现场暗示。

于装备演示中， 天兵一号 揭示出与传统装备大相径庭的功课能力：当模仿产线上的工件不测坠落时，人形呆板人能快速完成 哈腰-抓取-复位 动作，整个历程耗时几秒。 传统机械臂需要从头编程才能处置惩罚这种突发状态，而人形布局的自然上风于在空间顺应性。 乐鱼匠程师夸大。

从技能文档披露的要乐鱼体育害指标看，三年夜立异设计可谓 工业级刚柔并济六边形兵士 ：

三十七自由度仿生设计： 天兵一号 的硬件设计充实遵照 类人工程学 原则，全身搭载37个自由度仿生架构，笼罩颈部6-DOF、腰部6-DOF、单臂6-DOF+灵巧手6-DOF、夹爪1-DOF和底盘6-DOF，超冗余自由度结构可充实笼罩呆板人全域运动。

布局层面，颈部采用超轻量微型并联机构，自重 1kg，可于 110 30妹妹空间内实现 30 俯仰/偏转，可搭载6kg负载的感知装备，如工业相机，陀螺仪；腰部则采用立异性过约束并联机构，由6组航天铝合金支链组成，最年夜负载200kg，具有极好的布局不变性及高负载能力。

于这类立异布局设计下， 天兵一号 可以或许像人类同样精彩完成躯干旋转、倾侧等繁杂动作，共同单臂6-DOF+灵巧手6-DOF的组合，可完成绕违插线、曲面贴合等繁杂动作。

值患上存眷的是，乐鱼团队并未选择时下热点的双足行走方案，而是采用轮式底盘+上肢仿生布局的设计逻辑。 工业场景需要的是不变性及效率，而非纯粹的人类行走仿生。 乐鱼匠程师注释称，这类务实的技能线路也许将使其能快速落地。

感知-决议计划-履行的闭环跃升：8颗Arm Cortex-A78AE焦点构成 天兵一号 及时决议计划体系；NVIDIA图形处置惩罚单位拥有 1792 个 CUDA 焦点，撑持深度确定性计谋梯度算法于线练习，使路径计划相应时间极年夜压缩。于此算力基座上，配备深度相机、激光雷达与12个触觉传感器构建起三维感知收集。

当被问和这类闭环设计有甚么样的价值输出时， 打个比喻，于半导体封装测试场景中，当传送带上的晶圆盒偏移5cm时，呆板人经由过程视觉-触觉跨模态赔偿算法，于0.3秒内动态调解抓取轨迹，终极以零碰撞完成使命， 天兵一号 研发工程师注释。

从 呆板逻辑 到 类人决议计划算法升维 ： 天兵一号 搭载混淆感知计划体系（HPS），立异性交融快速摸索随机树、模子猜测节制、模拟进修框架算法模子，这类交融优化使患上呆板人于工业实践中可以或许强化进修，动态计划路径，晋升自立功课效率。

天兵一号 的降生暗地里，是天津呆板人财产链的厚积薄发。今朝，天津已经形成 上游焦点部件-中游本体系体例造-下流体系集成 的完备链条。

更具战略意义的是，京津冀智能制造设备财产同盟结合广东、安徽行业协会签订的三地互助和谈，将买通京津冀技能研发、粤港澳运用市场、长三角供给链资源的协同通道，为人形呆板人财产化注入跨区域动能。

今天的发布只是出发点。 刘松涛于现场吐露， 咱们正于对于它举行相干运用场景的练习，让它具有必然的智能决议计划的能力及举动，比一般工业呆板人更聪明、更智慧，未来把它运用于食物、药品、电子、新能源等行业，预计7月份就可投入运用。

据悉，天兵一号的进化将遵照 硬件-算法-生态 的进化模式：

. 智能运控体系：基在强化进修的动态路径计划算法，规划在Q3开铺开发者接口，撑持客户自界说动作库；

. 仿生枢纽关头2.0：航空铝合金与碳纤维复合质料的新型枢纽关头模组，方针将扭矩输出晋升至200N m，同时实现10年免维护寿命；

. 财产生态同盟： 具身智能协同成长规划配合体 已经吸纳宇树科技、优必选等40余家财产链龙头，将来将经由过程结合研发加快技能转化。

当身高1.4米的 钢铁工友 走进车间，它带来的不仅是多使命场景泛化能力的可能，也是立异界限的拓展：人类从反复劳动中解放，转而专注在创造性决议计划，这也许恰是中国智造向全世界财产链顶端爬升的要害一跃。

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